Nasceu em 13 de setembro de 1913, na cidade de Serrinha, no Estado da Bahia, filho de Luís Osório Rodrigues e Aurea Ribeiro Nogueira. Casou-se com Gilca Felloni de Matos No­gueira, com quem teve sete filhos.

Bacharelou-se em Ciências Jurídicas e Sociais pela Faculdade de Direito da Universida­de da Bahia em 1937.

Iniciou sua carreira política elegendo-se, em janeiro de 1947, deputado estadual na legenda pelo Partido de Representação Popular (PRP), permanecendo até 1951.

Foi nomeado para exercer o cargo de Procurador-Geral da Justiça em 13 de abril de 1951. Assumiu em 16 de abril de 1951 e permaneceu até 10 de dezembro de 1954. Foi eleito deputado estadual novamente em 1954 pelo partido PRP. Assumindo em 1955, permanecendo até 1959.

Em 1956, foi professor titular de introdução à ciência do direito na Faculdade de Direito da Pontifícia Universidade Católica (PUC) da Bahia.

Exerceu o cargo de Procurador-Geral da Prefeitura de Salvador de 1964 a 1965. Em novembro de 1966 elegeu-se deputado federal pela Bahia na legenda da Arena e permaneceu até janeiro de 1971, ao concluir seu mandato. Em 1979, Rubem Nogueira assumiu o cargo de consultor do Ministério da Justiça, permanecendo até 1981.

Em 1991, reassume como professor titular da Universidade Católica da Bahia.

Reassumiu a cátedra de professor titular da PUC da Bahia, ocupando-a até 1991. A partir desse ano dedicou-se à advocacia. Tornou-se membro do Conselho da Ordem dos Advogados do Brasil (seção da Bahia).

Em dezembro de 2008, foi agraciado com a Medalha do Mérito do Ministério Público.